Schon im alten Ägyptern kannte man Zahnräder. Damals steckte man Pflöcke in ein Holzrad. Das Rad selbst war schon den Assyrern bekannt. Die Ägypter entwickelten die Technik zum Flaschenzug weiter. Im 9. Jahrhundert wurden Zahnräder dann auch in Wassermühlen, später auch in Windmühlen eingesetzt. Schon früh wurde das Holz der Zahnräder durch Eisen bzw. Metall ersetzt. Im Zuge der Industrialisierung wurden Zahnräder immer beliebter. In dieser Zeit wurden auch neue Verzahnungen erfunden. Darüber hinaus entstanden die ersten Maschinen, mit denen sich Stirnräder fertigen ließen. Diese wurden schon früh im Wälzfräsverfahren hergestellt.

Auch wenn Stirnräder sehr häufig eingesetzt werden, sind auch Zahnstangen und Kegelräder wichtige Elemente. Stirnräder bestehen aus einer zylinderförmigen Scheibe, die auf dem gesamten Umfang verzahnt ist. Die Achsen der Stirnrads sind ebenso parallel wie die des Gegenrades. Das Gegenrad kann ebenfalls ein Stirnrad oder aber eine verzahnte Welle, beispielsweise eine Schneckenwelle, sein. So entsteht ein Stirnradgetriebe. In der Regel versteht man unter Stirnrädern ein Außenrad.